（圖片來源：通用汽車）

據(jù)外媒報(bào)道，當(dāng)?shù)貢r(shí)間6月27日，通用汽車（GM）旗下自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司Cruise發(fā)布了一篇博文，其中詳細(xì)介紹了其180多輛自動(dòng)駕駛雪佛蘭Bolt車如何學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)人類駕駛員行為。

每天，舊金山人都需要開車穿過通往6個(gè)方向的十字路口、狹窄的街道、陡峭的地形等。人們?cè)诔鞘兄旭{駛時(shí)，會(huì)檢查后視鏡、遵守限速規(guī)則、預(yù)測(cè)其他駕駛員行為、查看行人以及在擁擠的街道上行駛等等。舊金山市區(qū)的每輛車遇到行人、騎自行車的人以及其他車輛的頻率是郊區(qū)的46倍。而其中遇到的障礙之一就是有很多雙排停放的汽車，據(jù)Cruise所說，與郊區(qū)相比，在城市遇到此種的情形的頻率是郊區(qū)的24倍，因此讓汽車學(xué)會(huì)在此種環(huán)境中安全駕駛非常必要。

為了實(shí)現(xiàn)安全駕駛，Cruise的自動(dòng)駕駛汽車首先需要通過尋找一些線索，如停放的車輛離道路邊緣的距離、是否在剎車或者打開了危險(xiǎn)信號(hào)燈、以及該車距離最遠(yuǎn)的十字路口有多遠(yuǎn)，以識(shí)別此類車輛。此外，Cruise自動(dòng)駕駛汽車還通過識(shí)別車輛類型（送貨卡車經(jīng)常并排停放）以及附近是否停車位相對(duì)稀少來識(shí)別此類車輛。

Cruise的Bolt自動(dòng)駕駛汽車通過傳感器，特別是威力登的激光雷達(dá)傳感器、以及短程和遠(yuǎn)程雷達(dá)傳感器、高分辨率毫米波雷達(dá)articulating（博世提供）以及視頻攝像頭來識(shí)別上述信息。攝像頭可以識(shí)別汽車指示燈的狀態(tài)和道路特征（例如安全錐或路標(biāo)），同時(shí)激光雷達(dá)和雷達(dá)分別測(cè)量距離和速度。然后，自行車、行人和其他車輛等原始識(shí)別數(shù)據(jù)會(huì)產(chǎn)生在車載計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的機(jī)器學(xué)習(xí)模型。

稱為遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RNN）的AI架構(gòu)可以根據(jù)傳感器和地圖信息（包括停車位的可用性、道路類型和車道邊界）確定車輛是否是雙排停放，該RNN能夠不斷增強(qiáng)Cruise自動(dòng)駕駛汽車的決策信心。

Cruise的模型預(yù)測(cè)控制（MPC）算法是一個(gè)通用策略，能夠計(jì)算出運(yùn)行軌跡，該算法依賴系統(tǒng)行為，找到最佳行動(dòng)決策。最終的結(jié)果是，Cruise的自動(dòng)駕駛汽車會(huì)超過雙排停放的汽車，但是會(huì)為騎自行車的人以及迎面而來的車輛讓路。

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